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Version: 冗余版本

MC_MoveVelocity

功能​

该功能块使运动轴根据指定的速度/速率等等运动。

  • Execute 信号由FALSE变为TRUE时，根据传入的速度/速率等信息，使轴运动，运动完成后 Done 信号变为 true。

输入参数与返回值​

参数类别数据类型功能
Axis输入输出AXIS_REF轴对象的引用ID
Execute输入BOOL执行触发信号，上升沿触发
ContinuousUpdate输入BOOL是否持续更新
Velocity输入REAL速度
Acceleration输入REAL加速度
Deceleration输入REAL减速度
Jerk输入REAL加减速度的变化率
Direction输入MC_DIRECTION方向模式：1 目标位置的方向,2 最短路径,3 反向,4 当前方向
BufferMode输入MC_BUFFER_MODE执行模式：0,1,2,3,4,5， 见下面的详细说明
InVelocity输出BOOL是否已经达到速度和速率等的设定值
Busy输出BOOL当前功能是否正处于工作状态
Active输出BOOL是否处于运动状态
CommandAborted输出BOOL执行的命令是否被终止
Error输出BOOL是否故障
ErrorID输出WORD错误的ID号
info

MC_BUFFER_MODE: 当轴尚在运动时，该运动请求的执行方式

  • 0 放弃当前运动；
  • 1 缓冲当前指令；
  • 2 速度混合以两指令的低速度为准；
  • 3 速度混合以当前指的速度值为准；
  • 4 速度混合以新指令的速度值为准；
  • 5 速度混合以两指令的高速度为准

用法示例​

MC_MOVEVELOCITY_0(Axis:=IN1, Execute:=IN2, ContinuousUpdate:=IN3,  Velocity:=IN4, Acceleration:=IN5, 
                Deceleration:=IN6, Jerk:=IN7, Direction:=2, BufferMode:=IN8, 
                InVelocity >=OUT1,Busy >=OUT2, Active >=OUT3, CommandAborted >=OUT4, Error >=OUT5, ErrorID >=OUT6);

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